{"product_id":"dynamixel-xl330-m077-t","title":"DYNAMIXEL XL330-M077-T","description":"\u003cp\u003eThe XL330 series is a compact and lightweight DYNAMIXEL which is very useful solution when building a small application or operating DYNAMIXELs in a small space. \u003cbr\u003e\u003cbr\u003eUnlike previous entry level models, the voltage range is 3.7V ~ 6V and XL330 comes with various operating modes including Current Based Position Control and Current Control. \u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e1.Various Operating Modes\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003eVelocity Control, Position Control, Extended Position Control, PWM Control, Current Control, Current Based Position Control \u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e2.Profile Control for Smooth Motion Planning\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e3.Input Voltage : 3.7V ~ 6V ( Recommended 5V)\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e4.Small sized DYNAMIXEL model - Dimension : 20 X 34 X 25 (WⅹHⅹD) [mm]  \u0026amp; Weight : 18g\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e5.Support RC Protocol without additional converting device\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e6.Energy Saving with Reduced Current\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePackage Components\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ctable class=\" cke_show_border\"\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eItem Name\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cstrong\u003eQuantity\u003c\/strong\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cstrong\u003eDescription\u003c\/strong\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eXL330-M077-T\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e1\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003eDYNAMIXEL\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eRobot Cable-X3P 180mm\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e1\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003eTTL 3P Cable (JST - JST)\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003ePHS M2x6 TAP\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e6\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003eBolts for horns\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003ePHS M2x8 TAP\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e10\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003eBolts for frames\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eSpecification\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ctable class=\" cke_show_border\"\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eModel Name\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cstrong\u003eXL330-M077-T\u003c\/strong\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eMCU\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eCortex-M0+ (64 [MHz], 32bit)\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"3\"\u003eInput Voltage\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eMin. [V]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e3.7\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eRecommended [V]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e5.0\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMax. [V]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e6.0\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"5\"\u003ePerformance Characteristics\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eVoltage [V]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e5.0\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eStall Torque [N·m]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0.22\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eStall Current [A]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e1.5\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eNo Load Speed [rpm]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e363.0\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eNo Load Current [A]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0.15\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"4\"\u003eContinuous Operation\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eVoltage [V]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eTorque [N·m]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eSpeed [rpm]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eCurrent [A]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"3\"\u003eResolution\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eResolution [deg\/pulse]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0.0879\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eStep [pulse\/rev]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e4\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eAngle [degree]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e360\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003ePosition Sensor\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eContactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])\u003cbr\u003eMaker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"2\"\u003eOperating Temperature\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eMin. [°C]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-5\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMax. [°C]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e60\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eMotor\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eCored\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth rowspan=\"2\"\u003eBaud Rate\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003eMin. [bps]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e9,600\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003eMax. [bps]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e4,000,000\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eControl Algorithm\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003ePID\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eGear Type\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eSpur\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eGear Material\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eEngineering Plastic\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eCase Material\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eEngineering Plastic\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eDimensions (WⅹHⅹD) [mm]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e20 X 34 X 26\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eDimensions (WⅹHⅹD) [inch]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0.78 X 1.33 X 1.02\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eWeight [g]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e18.00\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eWeight [oz]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0.63\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eGear Ratio\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e77.5 : 1\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eCommand Signal\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eDigital Packet\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eProtocol Type\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eHalf duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eLink (Physical)\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eTTL Level Multi Drop Bus\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eID\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e0 ~ 252\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eFeedback\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003ePosition, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eProtocol Type\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eProtocol 2.0\u003cbr\u003eExperimental S.BUS\u003cbr\u003eExperimental iBUS\u003cbr\u003eRC-PWM\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eOperating Mode \/ Angle\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003eCurrent Control mode：Endless turn\u003cbr\u003eVelocity Control mode：Endless turn\u003cbr\u003ePosition Control Mode：360 [deg\u003cbr\u003eExtended Position Control Mode：±256 [rev]\u003cbr\u003eCurrent-based Position Control Mode：±256 [rev]\u003cbr\u003ePWM Control Mode：Endless turn\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eOutput [W]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e-\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth colspan=\"2\"\u003eStandby Current [mA]\u003c\/th\u003e\n\u003ctd\u003e15\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eLink\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/dxl\/x\/xl330-m077\/\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/dxl\/x\/xl330-m077\/\"\u003ee-Manual\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/downloadpage.php?ca_id=70\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/downloadpage.php?ca_id=70\"\u003eDrawing\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/software\/dynamixel\/dynamixel_wizard2\/\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/software\/dynamixel\/dynamixel_wizard2\/\"\u003eSoftware (DYNAMIXEL Wizard 2.0)\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/compatibility_table.php?cate=dx\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/compatibility_table.php?cate=dx\"\u003eCompatibility Guide\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/selection_guide.php\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"http:\/\/en.robotis.com\/service\/selection_guide.php\"\u003eSelection Guide\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/software\/dynamixel\/dynamixel_sdk\/overview\/\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"https:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/software\/dynamixel\/dynamixel_sdk\/overview\/\"\u003eDYNAMIXEL SDK\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e○ \u003ca href=\"https:\/\/youtu.be\/oGmAhwnmaWc\" target=\"_blank\" data-cke-saved-href=\"https:\/\/youtu.be\/oGmAhwnmaWc\"\u003e[Video] 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